La R 100 GS de 1995, extraoficialmente llamada “parís-Dakar”, se considera la última motocicleta BMW que seguía los patrones clásicos, por su motor bóxer de dos cilindros, refrigerado por aire (airheads) que desarrollaba 60 cv a 6,500 RPM. Tenía cinco velocidades y un depósito de 35 litros, propio para los trayectos muy largos. Las siglas GS correspondían al término alemán Gelände –Sport, que expresa el doble propósito de la moto, capaz de viajar a campo traviesa y por carretera a altas velocidades. En 1992, la famosa piloto alemana, Jutta Kleinschmidt, ganó la categoría de damas del Rally París Cape Town con una R 100 GS.